[發明專利]機器人的控制方法、裝置、控制器、存儲介質和機器人有效
| 申請號： | 202010097764.2 | 申請日： | 2020-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN111216134B | 公開（公告）日： | 2021-11-09 |
| 發明（設計）人： | 李巖剛 | 申請（專利權）人： | 達闥機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智晨知識產權代理有限公司 11584 | 代理人： | 張婧 |
| 地址： | 200245 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本發明實施例涉及機器人領域，公開了一種機器人的控制方法、裝置、控制器、存儲介質和機器人。本發明應用于機器人控制器，響應于機器人的服務請求，在預先劃分的多個機器人基礎能力模塊中確定至少一個機器人基礎能力模塊作為目標機器人基礎能力模塊；其中，機器人基礎能力模塊基于機器人的功能進行劃分；通過目標機器人基礎能力模塊對機器人進行控制。由于在實現不同的機器人服務功能時可以調用相同的機器人基礎能力模塊，所以將機器人的服務功能劃分為機器人基礎能力模塊可以簡化機器人控制器中控制機器人相關的應用程序部署的復雜程度，使對機器人的控制更加容易實現。 | ||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 方法 裝置 控制器 存儲 介質 | ||
【主權項】：
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- 王煜程;吳善強;王茂龍 - 中國計量大學
- 2022-11-10 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本發明公開了一種磁粉檢測爬壁機器人控制系統及控制方法，屬于爬壁機器人領域。本發明所述一種磁粉檢測爬壁機器人控制系統中包含電機驅動模塊、手持遙控模塊、磁粉檢測模塊、圖像采集模塊、姿態采集模塊、上位機PC端，本發明提供的控制方法可以實現用戶通過在手持遙控上輸入相應的控制指令讓磁粉檢測爬壁機器人進行相應的操作，包括機器人的運動控制、磁粉檢測作業、圖像采集作業，使得爬壁機器人在運動的同時可以進行對壁面的缺陷檢測工作。本發明解決了人工對大型儲罐壁面的缺陷檢測效率低，危險性高，耗費人力資源的問題，采用爬壁機器人搭載磁粉檢測裝置進行檢測的設計，爬壁機器人在儲罐壁面移動的同時進行對壁面的缺陷檢測，其中圖像采集模塊則將實時的壁面磁化后噴灑磁粉液的圖像傳輸給上位機顯示，上位機程序負責判斷圖像中的壁面是否含有缺陷部分，從而實現了自動化檢測的目標。
- 看護機器人的控制方法、看護機器人和存儲介質-202211407765.8
- 夏舸;樓卓 - 深圳優地科技有限公司
- 2022-11-10 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本發明公開了一種看護機器人的控制方法、看護機器人和計算機可讀存儲介質，其中，所述方法包括：確定所述看護機器人當前所處的工作區域，并獲取與所述工作區域關聯的區域屬性；在所述區域屬性為私密屬性時，在所述攝像裝置采集的目標圖像中，過濾目標看護對象私密位置對應的圖像信息，其中，所述目標圖像包含目標看護對象的圖像；根據過濾后的所述目標圖像確定所述目標看護對象的用戶狀態。當看護機器人當前看護的工作區域為隱私區域時，通過過濾采集的目標圖像中目標看護對象的私密位置對應的圖像信息，以達成對目標看護對象隱私的保護，提升用戶體驗的效果。
- 一種輪式移動機械臂加速度層重復運動規劃方法-202211419155.X
- 郭東生;張衛東;衣博文;謝威;牛王強;劉小平;王濤;歐林林;禹鑫 - 海南大學
- 2022-11-14 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本發明提供了一種輪式移動機械臂加速度層重復運動規劃方法，包括推導二次型性能指標；根據二次型性能指標的最小化以及輪式移動機械臂的運動學方程，建立相應的加速度層重復運動規劃方案；通過引入拉格朗日乘子，將加速度層重復運動規劃方案轉化為時變線性方程組；采用零化神經網絡來求解該方程組以得到移動平臺雙輪的旋轉角度、旋轉角速度和旋轉角加速度以及機械臂關節的角度、速度和加速度；輪式移動機械臂的控制器根據這些求解結果實時地驅動移動平臺的雙輪和機械臂的關節來完成給定的任務，并在任務結束時返回到各自的初始狀態。本發明設計的加速度層重復運動規劃方案，可滿足輪式移動機械臂要在不同環境下重復執行多次任務的需求。
- 多關節機械臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質-202310012123.6
- 樊志鵬;田慶;謝永召 - 北京柏惠維康科技股份有限公司
- 2023-01-05 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本申請提供了一種多關節機械臂的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：確定第一約束點在預設的第一坐標系下的第一坐標，其中，第一約束點用于表征多關節機械臂的執行機構在執行操作任務的任一時刻需經過的空間點；根據第一坐標，確定第一坐標系與基于執行機構的末端的所在位置建立的第二坐標系之間的偏差信息；基于偏差信息，建立運動學模型，其中，運動學模型用于指示執行機構在執行操作任務時執行機構的末端的第一運動信息與多關節機械臂的各個關節的第二運動信息之間的關系；根據運動學模型，確定多關節機械臂的各個關節的關節轉動角度；基于各個關節的關節轉動角度，分別控制各個關節的轉動。本方案能夠控制多關節機械臂。
- 基于伺服驅動器和上位機的機器人軸數據采集系統-202310012312.3
- 劉星錦;羅凌云 - 季華實驗室
- 2023-01-05 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本申請涉及機器人電機數據采集技術領域，提供了一種基于伺服驅動器和上位機的機器人軸數據采集系統，包括機器人伺服驅動器、上位機和USB轉485模塊，上位機和USB轉485模塊通訊連接，機器人伺服驅動器包括多個從站和一個數據整理芯片，各從站分別與機器人的各個關節電機電性連接，各從站通過總線依次連接，且各從站分別與數據整理芯片電性連接；數據整理芯片和USB轉485模塊通訊連接；上位機用于向機器人伺服驅動器發送數據采集指令，以使至少一個目標從站采集對應的關節電機的電機數據；數據整理芯片用于獲取目標從站反饋的電機數據，并發送給上位機。本發明具有采集效率高和切換流暢的有益效果。
- 一種機械臂路徑規劃方法、裝置、智能錨護機及存儲介質-202310023115.1
- 劉洋;劉懿鋒;崔玲玲;趙永樂;李楠 - 三一重型裝備有限公司
- 2023-01-09 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本申請公開了一種機械臂路徑規劃方法、裝置、智能錨護機及存儲介質。其中方法包括：根據機械臂的具體結構，構建機械臂的各關節分別對應的坐標系；基于各所述坐標系以及所述機械臂的各連桿和各關節的D?H參數數據，采用正向運動學分析方法計算獲得各關節的運動軌跡坐標值；基于預設約束條件以及各所述運動軌跡坐標值，采用七次多項式插值算法進行關節空間路徑規劃，計算獲得與各所述關節對應的關節角、關節角速度、關節角加速度以及沖擊度，得到所述機械臂的運動路徑規劃結果。本申請的機械臂路徑規劃方法實現了機械懸臂運行平穩且連續，提高了錨護掘進機機械臂關節運動性能。
- 工業機器人的避障方法、裝置、工業機器人及存儲介質-202310023942.0
- 高帆;詹宏;羅嘉輝;董國康 - 廣東隆崎機器人有限公司
- 2023-01-09 - 2023-03-14 - B25J9/16
- 本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種工業機器人的避障方法、裝置、工業機器人及存儲介質，該工業機器人的避障方法包括：獲取障礙物在進入工業機器人的避障范圍內之前的歷史圖像數據，并將歷史圖像數據輸入基于注意力機制和目標檢測算法構建的軌跡預測模型得到障礙物的預測軌跡；基于預測軌跡檢測障礙物在避障范圍內是否發生移動；若障礙物在避障范圍內發生移動，則基于障礙物的障礙物信息和工業機器人的路徑點重新規劃第一工作路徑；若障礙物在避障范圍內不發生移動，則基于障礙物信息、工業機器人的避障距離和工業機器人的路徑點重新規劃第二工作路徑。本發明實現了提高工業機器人在作業過程中的安全性。
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