[實用新型]一種可擴展式移動機器人有效
| 申請號： | 201620220804.7 | 申請日： | 2016-03-22 |
| 公開（公告）號： | CN205600712U | 公開（公告）日： | 2016-09-28 |
| 發明（設計）人： | 李詩生 | 申請（專利權）人： | 深圳市光泓數控設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳力拓知識產權代理有限公司 44313 | 代理人： | 龔健 |
| 地址： | 518052 廣東省深圳市南山區中山園路*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | 本實用新型涉及機器人領域，提供一種可擴展式移動機器人，包括：多軸機器人、機器人移動軸、機器人卡座、動力源；述多軸機器人通過機器人卡座與機器人移動軸機械連接；所述多軸機器人可在機器人移動軸上來回移動；所述機器人卡座位于機器人底部，用于連接多軸機器人與機器人移動軸，所述機器人卡座可帶動所述多軸機器人在機器人移動軸上來回移動；所述動力源為電機；有效解決了基于現有多軸機器人運動范圍不變的情況下進一步擴展機器人運動范圍，在更大的空間范圍中實現機器人的加工，設計簡單，實現容易，有效的降低了成本。 | ||
| 搜索關鍵詞： | 一種 擴展 移動 機器人 | ||
【主權項】：
一種可擴展式移動機器人，其特征在于：多軸機器人、機器人移動軸、機器人卡座、動力源；所述多軸機器人通過機器人卡座與機器人移動軸機械連接；所述多軸機器人可在機器人移動軸上來回移動；所述機器人卡座位于機器人底部，用于連接多軸機器人與機器人移動軸，所述機器人卡座可帶動所述多軸機器人在機器人移動軸上來回移動；所述動力源為電機。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市光泓數控設備有限公司，未經深圳市光泓數控設備有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.musicboxmix.net/patent/201620220804.7/，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種超重報警數控加工用物料取放機器人
- 下一篇：一種教學并聯機器人
- 同類專利
- 一種緊湊型外骨骼動力單元-201910599738.7
- 程洪;殷紫光;陳靖濤 - 布法羅機器人科技（成都）有限公司
- 2019-07-04 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明涉及外骨骼機構領域，公開了一種緊湊型外骨骼動力單元，包括電機（1）、和固定臂（3）和轉動臂（4），所述的固定臂（3）的一端設置有安裝腔，所述的電機（1）設置在固定臂（3）的安裝腔內，所述的電機（1）的輸出軸連接諧波減速器（2），所述的諧波減速器（2）輸出端連接轉動臂（4），所述的固定臂（3）的底部設置有限位擋塊（8），相應地轉動臂（4）上外圍設置有弧形限位槽（9），所述的限位擋塊（8）置于弧形限位槽（9）內進行旋轉限位，所述的轉動臂（4）的底部設置有編碼器。本發明的優點是最大限度利用單元的內部空間，做到小型化輕量化和高集成化，以緊湊的結構提供外骨骼關節必要的承載強度。
- 一種人機協作機械臂-201910764992.8
- 吳化平;蔣正揚;王有巖;裘燁;孔琨;王怡超 - 浙江工業大學
- 2019-08-19 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明提供一種人機協作機械臂，包括信號采集單元、信號轉換單元、數據處理單元、藍牙發射模塊、藍牙接收模塊、驅動裝置。所述信號采集單元粘貼于人體關節處，與信號轉換單元和藍牙發射模塊依次連接；所述驅動裝置設置于機械臂上，與數據處理單元和藍牙接收模塊依次連接；所述信號采集單元采集人體關節處的壓阻信號和壓電信號，信號轉換將壓阻信號和壓電信號轉換成數字信號，所述數字信號經藍牙發射模塊發射，由藍牙接收模塊接收，傳送到數據處理單元，傳輸至驅動裝置，驅動裝置驅動機械臂運動。本發明可以提供一種對機械臂類似人體手臂的控制方式，適應能力更強，可以降低使用者學習成本。
- 一種二自由度宏微精密定位平臺裝置及控制方法-201910807872.1
- 邱志成;姚錫森;張憲民 - 華南理工大學
- 2019-08-29 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明公開了一種二自由度宏微精密定位平臺裝置及控制方法，包括定位平臺本體部分、檢測部分及控制部分；X、Y軸宏動平臺可在直線電機的驅動下實現宏動，XY軸微動平臺由壓電陶瓷驅動器驅動，所述檢測部分包括用于檢測XY軸微動平臺位移信號的電容位移傳感器、用于檢測X軸宏動平臺位移的X軸光柵位移傳感器及用于檢測Y軸宏動平臺運動位移的Y軸光柵位移傳感器；所述控制部分包括數據采集卡、運動控制卡、計算機、壓電陶瓷控制器及直線電機伺服放大器，該裝置采用了宏?微驅動結合的方式，可以在宏動粗位移下擁有快速響應、大行程的特點，又具有柔性鉸鏈體積小、無機械摩擦、無間隙、運動靈敏度高的優點，可以實現高精度精密定位。
- 一種上肢助力裝置-201910852596.0
- 葉晶;陳功;張祖強;劉俊;郭登極 - 深圳市邁步機器人科技有限公司
- 2019-09-10 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明提供了一種上肢助力裝置，包括：腰部固定部；受力支撐部，受力支撐部的第一端連接于腰部固定部上；彈力輔助組件，彈力輔助組件包括凸輪彈簧機構和手部拖桿，凸輪彈簧機構包括安裝殼、凸輪和壓縮彈簧，凸輪固定連接于受力支撐部的第二端，且凸輪與安裝殼相對轉動并位于安裝殼的安裝腔內，壓縮彈簧被預緊壓縮地安裝于安裝殼的安裝腔內，壓縮彈簧的第一端抵接于凸輪的輪面上，壓縮彈簧的第二端抵接于安裝殼的安裝腔腔壁上，手部拖桿的第一端與安裝殼固定連接，手部拖桿的第二端用于綁定在使用者的手部大臂上。應用本發明技術方案解決了現有技術中由于工作人員長期托舉工作導致工作人員的手臂酸痛的問題。
- 一種五自由度廣義球面并聯機構-201910868658.7
- 張建軍;劉承磊;戚開誠;牛建業;郭士杰;劉旭升;劉秀瑩;曹益 - 河北工業大學
- 2019-09-16 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明為一種五自由度廣義球面并聯機構，包括動平臺、靜平臺和支鏈；該并聯機構具有兩個不重合的旋轉球心，分別為定球心和動球心，所有支鏈均由A型連桿、和B型連桿組成，A型連桿為球面連桿，B型連桿為雙球心球面連桿，同一并聯機構中的所有B型連桿的兩個球心之間的距離相等，所有B桿定球心重合組成廣義球面并聯機構的定球心，且所有B桿動球心重合組成廣義球面并聯機構的動球心；動平臺繞動球心做自由度為3的球面運動，動球心繞定球心做自由度為2的球面運動；五自由度廣義球面并聯機構的支鏈具有兩種類型，分別為AABA型支鏈與ABAA型支鏈；AABA型支鏈有兩條，ABAA型支鏈有三條。該機構靈活度更高，適應性更強。
- 一種含子閉環的四自由度廣義球面并聯機構-201910868661.9
- 張建軍;劉承磊;戚開誠;牛建業;郭士杰;劉旭升;劉秀瑩;曹益 - 河北工業大學
- 2019-09-16 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明公開了一種含子閉環的四自由度廣義球面并聯機構，包括一號閉環支鏈、二號支鏈、三號支鏈、靜平臺和動平臺；該并聯機構具有一個動球心和一個定球心，在并聯機構運動過程中定球心固定，動球心繞定球心轉動，兩者之間的距離不變。將本并聯機構應用于康復機器人踝關節的設計中，可以提高康復機器人與踝關節的擬合程度，增強人機交互性能，增加康復機器人的使用舒適性。
- 一種三自由度廣義球面并聯機構-201910868664.2
- 張建軍;劉承磊;戚開誠;牛建業;郭士杰;劉旭升;劉秀瑩;曹益 - 河北工業大學
- 2019-09-16 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明為一種三自由度廣義球面并聯機構，包括：動平臺、靜平臺和支鏈；該并聯機構具有兩個不重合的旋轉球心，分別為定球心和動球心，整體視為動平臺繞動球心做自由度為1的球面運動，動球心繞定球心做自由度為2的球面運動；三自由度廣義球面并聯機構支鏈具有兩種類型，分別為：用于控制動平臺繞動球心的運動的ABAA型支鏈和用于控制動球心繞定球心的運動的ABA型支鏈，ABA型支鏈有兩條，ABAA型支鏈有一條；所有支鏈均由A型連桿和B型連桿組成，A型連桿為球面連桿，其兩端孔的軸心線相交于一點，B型連桿為雙球心球面連桿，所有B桿定球心重合組成并聯機構的定球心，且所有B桿動球心重合組成并聯機構的動球心。該機構靈活度與運動精度高。
- 一種助力外骨骼裝置-201910870782.7
- 陳樂然;劉豪;徐成昊;方塏文;王宏強;葉晶;陳功;融亦鳴 - 深圳市邁步機器人科技有限公司
- 2019-09-16 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本發明提供了一種助力外骨骼裝置，包括穿戴背心和手臂支撐機構；所述手臂支撐機構為兩組，對稱固定于所述穿戴背心的支撐座上；所述手臂支撐機構包括第一支撐桿、第二支撐桿、彈性機構等組件，由于彈性機構在工作中不便于更換，因此我們采用改變彈性機構上支點到手臂支撐構件的十字萬向節的距離的方式實現支持力的自適應，即可以在相同位置提供不同大小的力；本發明的有益效果在于：不需要外接動力源，裝置結構簡單，便于攜帶，工作時能夠提供穩定的支撐力；通過無極調節改變助力大小，無需額外換接零件。
- 一種外骨骼機器人關節模塊的多角度自適應調整裝置-201821415549.7
- 王其林;肖永飛;趙永國;陳鐵 - 山東省科學院自動化研究所
- 2018-08-30 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種外骨骼機器人關節模塊的多角度自適應調整裝置，由直流電機、主架板、諧波減速機、轉接軸、下蓋板和輸出軸；直流電機和諧波減速機的柔輪安裝在所述的主架板上，直流電機動力通過轉接軸和諧波減速機的波發生器相連，直流電機的動力就通過減速后由諧波減速機的鋼輪輸出，下蓋板與所述的鋼輪相連，在下蓋板的中心位置設有一個與其垂直的安裝柱，輸出盤通過輸出旋轉軸承,卡簧與下蓋板連接。本實用新型能夠快速完成穿戴及脫卸作業，有效增加了穿戴及脫卸過程中的舒適感，也大大避免了操作過程中電機、減速機反轉造成的對使用壽命的傷害，大幅度的提高了外骨骼機器人的工作效率。
- 一種可穿戴柔性步行助力機器人控制系統-201821757089.6
- 郭士杰;張旭瑞;相倩;李軍強 - 河北工業大學
- 2018-10-29 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種可穿戴柔性步行助力機器人控制系統，包括電源、電機驅動器、牽引帶、力傳感器、紡織帶、陀螺儀、驅動裝置、力傳感器放大器和控制器；控制器和電機驅動器放置于使用者腰部位置；兩個陀螺儀通過紡織帶分別放置在使用者左右大腿后部中間位置，使用者站立時陀螺儀垂直于地面；兩個驅動裝置左右對稱安裝在使用者腰部的可調節腰帶上，每個驅動裝置與一個牽引帶的一端連接，牽引帶的另一端放置在使用者膝關節上；每個牽引帶均斷開，斷開處通過力傳感器連接；控制器分別與電機驅動器、陀螺儀和力傳感器放大器連接；電機驅動器與驅動裝置連接；力傳感器與力傳感器放大器連接。該系統結構簡單，測量精確；質量輕，減輕了負重感。
- 一種下肢助坐外骨骼防滑座椅-201821984492.2
- 劉璇;路明播;張建華;崔國錟 - 河北工業大學
- 2018-11-29 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開一種下肢助坐外骨骼防滑座椅，該外骨骼防滑座椅包括腰部綁帶、左支撐腿和右支撐腿；所述腰部綁帶分別與左支撐腿和右支撐腿連接；所述的左支撐腿和右支撐腿結構相同，對稱的安裝在腰部綁帶兩側，均包括可調防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控氣彈簧軸承機構、卸力支桿部分和腳支撐部；本實用新型外骨骼防滑座椅在結構設計上充分考慮到人體下肢各關節的自由度，在不影響人體的正常行走的基礎上通過座墊角度以防止出現下滑問題，不僅可以使穿戴者可以保持穩定的坐姿，且助力作用顯著提升，有效地解決了工人長期站立工作的勞累。
- 一種4自由度運動的機械臂-201821999611.1
- 龍海生;賀興 - 北京海風智能科技有限責任公司
- 2018-11-30 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型設計了一種4自由度運動的機械臂。它包括底座、機械大臂、機械小臂、機械夾爪和驅動控制系統。底座主要將機械臂固定在設備上并具有轉動自由度；機械大臂主體采用電動推桿式機械臂，配置電動推桿、氣彈簧和俯仰驅動電機，氣彈簧提供彈力，輔助電動推桿伸縮，完成大臂的抬起、放下、伸長和縮短等動作，俯仰驅動電機驅動機械小臂和機械夾爪完成俯仰運動；機械小臂末端安裝有機械夾爪，通過旋轉驅動電機帶動機械夾爪沿機械大臂的軸線方向做旋轉運動；機械夾爪通過電動推桿驅動夾爪的張開和閉合，進而完成機械臂抓取物體的功能。本實用新型設計具有轉動靈活、爪取物體復雜、結構簡單和作業適用范圍廣等特點。
- 一種基于助力器的髖、膝關節助力外骨骼機構-201822134261.9
- 陳賽旋;駱敏舟 - 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
- 2018-12-19 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種基于助力器的髖、膝關節助力外骨骼機構，屬于人體助力技術領域，包括連接外骨骼、左側肢體外骨骼以及右側肢體外骨骼，右側肢體外骨骼包括體寬調節外骨骼、髖關節助力器、大腿外骨骼、膝關節助力器、小腿外骨骼以及擋塊。針對需要髖關節、膝關節需要輔助動力的特殊從業人員及康復病人所設計的助力外骨骼機構，能夠有效輔助大小腿的抬腿動作，減輕運動消耗及緩解肢體運動障礙，2個髖關節俯仰自由度和2個膝關節俯仰自由度，驅動采用的是超薄力矩電機，能夠有效貼合身體，使結構更加緊湊，三種訓練模式，讓步行動作更為流暢的“追蹤模式”；引導使用者在行走時左右腿的彎曲的“對稱模式”和調整使用者重心的“踏板模式”。
- 一種重力補償裝置及機器人-201920018631.4
- 張險峰 - 電子科技大學中山學院
- 2019-01-04 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種重力補償裝置及機器人，該機器人安裝有該重力補償裝置，該重力補償裝置包括第一執行端、第二執行端和擺臂，所述第一執行端上設置有驅動軸和傳動連接驅動軸的驅動電機，所述擺臂的一端固定于驅動軸上、另一端樞設有平行于驅動軸的聯動軸，所述第二執行端固定安裝于聯動軸上，所述驅動軸上固定安裝有第一皮帶輪，所述聯動軸上固定安裝有第二皮帶輪，所述第一皮帶輪和第二皮帶輪上套設有皮帶。本實用新型中的重力補償裝置較傳統結構而言，其通過機械方式進行重力補償，有利于降低生產成本，該機器人無需進行算法補償，減輕機器人系統的運行負載，簡化驅動電機的控制過程，提高機器人運行過程中的穩定性，延長使用壽命。
- 移動式三維掃描機器人底座-201920183922.9
- 吳鏑 - 廣州魁科機電科技有限公司
- 2019-01-31 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種移動式三維掃描機器人底座，其包括三維掃描機器人支撐平臺、吸盤伺服電機、吸盤螺柱、連接軸承、吸盤、轉向電機、轉速電機、滾輪和三維掃描機器人控制系統；吸盤螺柱貫穿三維掃描機器人支撐平臺且螺紋連接，吸盤螺柱一端固定連接吸盤伺服電機，另一端與連接軸承的內圈固定連接，連接軸承的外圈與吸盤頂端中心設有的內孔固定連接；每個主動滾輪軸向均連接有轉速電機，轉向電機分別與每個滾輪連接；所述三維掃描機器人控制系統分別連接轉向電機和轉速電機控制滾輪轉向、前進和/或后退，控制系統還連接吸盤伺服電機控制吸盤螺柱向上或向下移動，使得吸盤吸附地面以固定底座。本實用新型實現快速、準確地更換到指定掃描位置。
- 一種機器人第七軸安裝結構-201920187537.1
- 邵國臣 - 廣東盈中自動化設備有限公司
- 2019-02-02 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種機器人第七軸安裝結構，包括軌道安裝板、調節耳、彈簧、固定座、調節螺栓及導向桿，軌道安裝板下表面兩側均勻安裝有若干調節耳，調節耳下表面與彈簧頂端相連，彈簧有若干個，彈簧底端與固定座上表面相連，調節耳一側通過調節螺栓與固定座頂端一側相連，調節耳一側下表面還與若干導向桿頂端固定相連，導向桿遠離連接調節耳一端與固定座頂端一側活動相連，該實用新型結構合理，適用于略有高低的不平的地面，適用性較強，大多數地面均能安裝，對安裝地點要求較低，在機器人運作時，有一定的抗震效果，使機器人運行時的穩定性更好。
- 一種板材推料機構-201920201029.4
- 程登高 - 廣東格樂智能設備有限公司
- 2019-02-15 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型提供一種板材推料機構，包括機架、水平移動機構和推料機構，該水平移動機構設置在該機架上，該推料機構設置在該水平移動機構上。該機架上設置有直線導軌和齒條，該直線導軌與該齒條平行設置；該水平移動機構包括傳動電機，該傳動電機通過一電機安裝座連接在該機架上，該電機安裝座上設置有滑塊，該滑塊與該直線導軌連接；該傳動電機的電機軸上連接有一傳動齒輪，該傳動齒輪與該齒條嚙合連接；該電機安裝座上連接有一安裝橫梁，該推料機構連接在該安裝橫梁上。本實用新型設置水平推送機構將堆疊的板材一層層的進行水平推送，結構精巧，推送過程平穩，結構具有適配性強和多用途性，無需人手控制，提高家具制造工廠車間的自動化程度。
- 一種帶獨立懸掛的服務機器人底盤-201920215093.8
- 劉召;張小石;張煒;陳洪安 - 清研同創機器人（天津）有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型創造提供了一種帶獨立懸掛的服務機器人底盤，包括輪轂電機、底盤、萬向輪、懸掛彈簧裝配體、整體支耳以及行走軸承座，所述底盤的兩側分別固定一整體支耳，所述輪轂電機的一端固定在行走軸承座上，行走軸承座的一端與整體支耳鉸接，行走軸承座的另一端與懸掛彈簧裝配體鉸接；所述萬向輪固定在底盤的一側且分別周向排布?，F有的底盤設計往往忽略由于加工誤差造成的驅動輪不平行問題，會造成運行中跑偏問題。本實用新型能夠在調試階段中，方便地調節驅動輪的平行度，可以在既有加工精度的前提下，保證底盤運行的準確性。
- 一種多功能吸盤式抓取機械手夾具-201920235791.4
- 沈國沖;陳恭敬 - 重慶華塑塑膠制品有限公司
- 2019-02-25 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種多功能吸盤式抓取機械手夾具，其特征在于：包括固定豎板(1)、豎向導軌(2)、伺服電機(3)、絲桿(4)、絲桿螺母(5)、絲桿螺母連接板(6)、軸承座(7)、軸承(8)、移動板(9)、平板(10)、水平氣缸(11)、第一真空吸盤裝置(12)、支板(13)、第二真空吸盤裝置(14)、第三真空吸盤裝置(15)、旋轉座(16)及豎向氣缸(17)。本實用新型可通用于不同大小產品、立式注塑機、臥式注塑機等場合，功能多樣可選，方便使用，同時可解決在常壓下松開輕薄產品時存在產品仍然粘附吸盤吸附面上而影響連續性生產的現有技術問題。
- 一種橫向取件機械手-201920255132.7
- 沈國沖;陳恭敬 - 重慶華塑塑膠制品有限公司
- 2019-02-28 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種橫向取件機械手，其特征在于：包括固定板、X軸導軌、X軸位移座、X軸驅動缸、手臂旋轉座、第一驅動機構、豎向軸，Y軸手臂、Y軸導軌、第二驅動機構、旋轉缸、夾具旋轉座，伸縮缸及吸盤夾具；所述X軸位移座通過所述X軸導軌與所述固定板滑動配合，該X軸驅動缸輸出端與所述X軸位移座連接；該手臂旋轉座通過所述豎向軸與X軸位移座轉動連接；所述第一驅動機構用于驅動所述手臂旋轉座轉動；該第二驅動機構用于驅動所述Y軸手臂沿所述Y軸導軌方向滑動；所述旋轉缸輸出端上固定安裝所述夾具旋轉座；該伸縮缸輸出端固定安裝所述吸盤夾具。本實用新型用于實現將注塑機上注塑成型后產品沿橫向自動取出。
- 一種縱向取件機械手-201920255156.2
- 沈國沖;陳恭敬 - 重慶華塑塑膠制品有限公司
- 2019-02-28 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種縱向取件機械手，其特征在于：包括固定座(1)、第一轉臂板(2)、第一伺服電機(3)、第二轉臂板(4)、第二伺服電機(5)、第三伺服電機(6)、第三同步帶組件(7)、第四伺服電機(8)、第四同步帶組件(9)、絲桿(10)、絲桿支承座(11)、絲桿套(12)、連接塊(13)、外花鍵軸(14)及內花鍵套(15)。本實用新型可用于實現將注塑機上注塑成型后產品沿縱向自動取出，同時本實用新型采用不同于現有結構設計，當第一轉臂板不轉動，而單獨采用第二轉臂板轉動時，可滿足小半徑范圍旋轉，可避免干涉。
- 一種非擬人的體重支撐型下肢助力外骨骼-201920261887.8
- 陳貴亮;李利濤;趙梓煊;李政琨 - 河北工業大學
- 2019-03-01 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種非擬人的體重支撐型下肢助力外骨骼，包括一個座椅機構、兩個滑塊機構和兩個腿部機構；兩個腿部機構與各自的滑塊機構固定連接；兩個滑塊機構安裝于座椅機構上，座椅機構能夠相對于滑塊機構滑動；腿部機構包括大腿板、腿部驅動機構、小腿傳動機構、小腿桿、同步帶、棘爪控制器、棘爪軸、小腿脛連接件、腳支架墊片、腳支架連接銷軸、腳支架、腳連接件銷軸、腳支架軸套和棘爪；腿部驅動機構包括力矩電機、電機臺、諧波減速器、帶輪軸承端蓋、減速器法蘭、單向軸承、第一同步帶輪和電機軸套；小腿傳動機構包括大小腿連接件、第二同步帶輪、棘輪和階梯軸。該外骨骼傳動結構簡單，易于控制，通配性好，穩定性強。
- 一種具有雙聯動功能的吸盤式機械手-201920270018.1
- 沈國沖;陳恭敬 - 重慶華塑塑膠制品有限公司
- 2019-03-04 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種具有雙聯動功能的吸盤式機械手，其特征在于：包括支架、豎向滑板、豎向導軌、升降氣缸、橫向滑板、橫向導軌、橫向氣缸、第一連桿、第二連桿、豎向氣缸及吸盤夾具；該豎向滑板通過豎向導軌與支架滑動連接，該升降氣缸輸出端與豎向滑板固接；該橫向滑板通過橫向導軌與豎向滑板滑動連接，該橫向氣缸輸出端與橫向滑板連接；該第一連桿一端與橫向滑板一側的第一支板鉸接，第一連桿另一端與第二連桿一端鉸接，該豎向氣缸可轉動地裝于橫向滑板另一側的第二支板上，該第二連桿另一端與豎向氣缸缸筒外壁固接；該吸盤夾具固定安裝在豎向氣缸輸出端上。本實用新型在啟動所述橫向氣缸工作時可聯動控制吸盤夾具橫向位移和轉動。
- 一種保持助力指向人體重心的下肢外骨骼座椅裝置-201920274464.X
- 陳貴亮;趙梓煊;李利濤;李政琨 - 河北工業大學
- 2019-03-04 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種保持助力指向人體重心的下肢外骨骼座椅裝置，包括一個座椅機構和兩個滑塊機構；兩個滑塊機構安裝于座椅機構上，座椅機構能夠相對于滑塊機構滑動；所述座椅機構包括后靠、座椅板、前靠、座椅板連接件、套、堵頭、限位擋塊、弧形滑軌和銷；所述滑塊機構包括滑塊、滑塊軸和滑塊機構滾動軸承?；⌒位壘哂欣@人體矢狀軸運動的自由度以及滑塊機構能夠沿弧形滑軌自由滾動。在運動過程中，實現滑塊機構相對于座椅機構的運動，通過弧形滑軌實現座椅板的調整，保證任何行走狀態均能保持座椅裝置的支撐力始終指向人體重心，保證在行走過程中的穩定性。
- 一種多功能工業機器人-201920339345.8
- 何健 - 何健
- 2019-03-18 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種多功能工業機器人，包括底座，所述底座頂端安裝有驅動盤，所述驅動盤頂端通過固定板安裝有機械臂，所述機械臂頂端安裝有夾爪，所述夾爪內部安裝有緩沖臂，所述驅動盤內部安裝有儲油罐，所述底座內部開設有滑槽，本實用新型結構科學合理，使用安全方便，設置有夾爪和緩沖臂，提高了夾爪對物品夾持的牢固性，避免物品在夾持時發生掉落受到損壞，同時解決了物品表面容易受到磨損的問題，設置有儲油罐，避免第一機械臂發生卡死的現象，有效保證了第一機械臂在工作時運行的穩定性和可靠性，設置有滑槽，提高工業機器人的搬運效率，同時當不需要對物品進行移動搬運時，提高了底座安裝的牢固性，使用便捷。
- 一種機械手抓取翻轉裝置-201920364936.0
- 王少文 - 青島紅遠祥自動化設備有限公司
- 2019-03-21 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型公開了一種機械手抓取翻轉裝置，包括步進電機和套筒，所述步進電機固定在所述套筒內腔的端部，所述步進電機的主軸同軸固定連接設有螺母，所述螺母螺紋連接設有螺桿，所述螺桿的另一端插接設有軸承，所述軸承固定連接設有位于套筒內部的驅動套，所述套筒遠離所述步進電機的一端鉸接設有疊放的夾爪一和夾爪二，所述夾爪一和夾爪二上均設有傳動槽，所述驅動套的一端設有傳動銷，所述傳動銷插接在所述傳動槽中，所述套筒的外側固定套接設有齒輪一，所述齒輪一嚙合設有齒輪二，所述齒輪二同軸固定連接設有電機。本實用新型與現有技術相比的優點在于：本機械手抓取翻轉裝置能夠靈活快速抓取，可同時進行翻轉，結構可靠穩定。
- 一種工業機器人用機械抓取裝置-201920419050.1
- 王基月;陳林林;朱永剛;李偉;王俊磊;薛偉英;楊晨;張曉瑩 - 鄭州科技學院
- 2019-03-29 - 2019-11-12 - B25J9/00
- 本實用新型涉及一種工業機器人用機械抓取裝置，有效的解決了現有裝置的夾具適用范圍小，吸盤穩定性差、只能抓取表面平整的零件、氣管易彎折導致氣路不通的問題；其解決的技術方案是包括底座、一級臂、二級臂、三級臂、四級臂，其特征在于，四級臂左端可伸縮的連接有液壓支架，液壓支架前后兩端均轉動連接有抓手連桿，抓手連桿右端均和左右滑動連接在液壓支架內的電動伸縮桿滑動連接，電動伸縮桿左端固定連接有真空吸盤，真空吸盤通過空氣軟管和固定連接在底座上真空泵相連，液壓支架通孔液壓軟管和固定連接在底座上的液壓泵相連；本實用新型穩定性強，適用范圍廣，操作簡易，成本較低，實用性強。
- 一種具有自動快換作業工具系統的配網帶電作業機器人-201910543303.0
- 韓先國;顧永剛;王吉文;唐旭明;吳少雷;莊智;武文峰;夏煒;董二寶;王亞豪;許旻;馮玉 - 國網安徽省電力有限公司淮南供電公司;中國科學技術大學;國網安徽省電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
- 2019-06-21 - 2019-11-08 - B25J9/00
- 本發明公開了一種具有自動快換作業工具系統的配網帶電作業機器人，包括工作臺、立柱、橫桿、在橫桿的兩端對稱設置的第一機械手臂和第二機械手臂、伸縮桿、以及雙目視覺攝像頭，其中，第一機械手臂包括肩關節、大臂、肘關節、腕關節、機械臂端快換接頭、以及多個快換作業工具，肩關節由兩個關節電機構成，肘關節由一個關節電機構成，腕關節由三個關節電機構成，第一和第二機械手臂二者的第一關節電機的轉動中心軸線呈八字型布置，快換作業工具包括依次連接的工具端快換接頭、快換架、絕緣安裝座、以及作業工具。本配網帶電作業機器人能夠適應配網帶電作業要求，具有小型化、輕量化和標準接口等特點，能夠實現作業工具的自動快速更換。
- 機器人小臂結構及機器人-201910651507.6
- 鐘成堡;金明亮;孔令超;崔中;馬章宇 - 珠海格力電器股份有限公司
- 2019-07-18 - 2019-11-08 - B25J9/00
- 本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人小臂結構及機器人，小臂結構包括小臂主體、絲杠軸及與所述絲杠軸連接的同步帶輪，所述絲杠軸可轉動連接所述小臂主體，其特征在于，還包括鎖止組件，所述鎖止組件包括同步件與止動件；所述同步件連接所述同步帶輪，并隨所述同步帶輪轉動，所述止動件連接所述小臂主體，所述止動件用于限位所述同步件的轉動，本方案在絲杠花鍵組件安裝、維修時，可將絲杠軸止動，防止絲杠軸在重力作用下墜落引發碰撞，保證絲杠花鍵組件的精度，提高小臂結構的安全性和便捷性。
- 一種工業機器人視覺系統及其示教方法-201910685805.7
- 余寶;秦宇 - 南京昱晟機器人科技有限公司
- 2019-07-28 - 2019-11-08 - B25J9/00
- 本發明公開了一種工業機器人視覺系統及其示教方法，包括360°全景攝像頭、機器人大臂攝像頭和機器人取物臂攝像頭，所述360°全景攝像頭、機器人大臂攝像頭和機器人取物臂攝像頭均雙向電連接有現場視覺控制器，所述現場視覺控制器的輸出端電連接有現場顯示終端。本發明通過設置信號接收器、抗干擾模塊、信號調制解調器、預編碼器、資源單元映射器、信號發生器和數據發射器的配合使用，可對發射的信號進行抗干擾處理，這樣信號的抗干擾性更好，解決了信號在傳輸時，因無法反對信號進行抗干擾處理，使得信號在傳輸的過程中容易被干擾，造成機器人接收到的信息與原有信息差別較大，從而導致機器人視覺系統出現示教不準確的問題。
- 專利分類
